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　　常州骠马机器人

　　常州市骠马工业机器人系统工程有限企业隶属于江苏骠马集团--始建于1992年5月，长期以来与德国、日本等国际知名企业有着较多的业务合作，经过二十多年的不断创新和提升，如今已升级为国内第一层级的涂装生产线总承包商;2011年，在常州市新北区新征土地106780平方米，注册资金1个亿成立了常州市骠马工业机器人系统工程有限企业;企业技术人员180名，均本科以上。工程师30名，其中高级工程师5名。具备丰富的设计制造经验、先进的管理模式、领先的制造技术。同时拥有一精英组建的销售团队和一支拥有熟练安装经验的高素质的专业安装服务团队。
 

　　RGV小车 采用霍克电池或同等产品， 对接中控台，车台面没有辊轮

　　• 流程控制为：RGV小车在上料工位待命，人工将需要发运的发动机置于RGV小车上，工人确认发动机安全放置后，由人工按下放置完成按钮。RGV小车按轨道行驶至规定卸货点停止，人工卸货。卸货完成后，工人按下卸货完成按钮，RGV小车自动返回上料点等待装货，等待的同时自动补充充电;

　　• 采用背负载型轨道导向小车，导航方式：轨道导向，驱动形式：直流伺服同步电机，控制方式：PLC控制，取电方式：蓄电池取电。RGV小车需在在上料端和下料端各设置一处充电点;

　　• 平车运行低速启动，高速运行，低速停止。可保证运行的稳定及可靠，同时可准确停止，停止精度±10mm;

　　• 承重：共两条RGV线，一条RGV小车线的承载能力≥15吨，且有30%的富余承载能力，运行在直线轨道上;另一条RGV小车线的承载能力≥5吨，且有30%的富余承载能力，运行在直线轨道上，轨道两端设置端档;共2套，总共4台;

　　• 车体外形尺寸：15T重RGV：长x宽x高=3700x2400x500mm;5T重RGV：长x宽x高=3500x2000x500mm，轨道长度分别约为22m;

　　• RGV地基已经做好，供应商提供的RGV需满足地基要求，若后期因地基无法满足安装要求，由投标方负责整改地基或设备，招标方不负任何责任，地基图详见附件十二《RGV轨道施工图》;

　　• 前段吊车吊到RGV小车上，RGV小车将发动机输送到发运吊装点，具体位置见附件四《包装区域设备项目示意图》所示位置;

　　• 运行速度：0～30m/min;

　　• 运行时间：24小时连续往返运输;

　　• 操作方式：手动遥控及全自动往返运行;

　　• RGV小车运行轨道高度不能高于地平面;

　　• RGV小车动力滚轮侧面全封闭前端有扫轨板与导轨间隙≤5mm;

　　• 保证车体具备足够的承载能力;

　　• 工作电源：AC220V 50HZ，配置车载HAWKER铅酸电池组，采用在线自动快速充电模式，充放电时间比达到1:6，利闲时间进行充电，充电(充满)一次可连续运行8小时，电池充放电次数≥20000次;电池到RGV供电回路需要有单独的电源切断开关，实现LOTO功能，在进行维修过程中，能够可靠断开RGV供电;

　　• 小车具备自行检测当前电池容量的功能，当处于低电量时小车自动发出充电提示信息，接到人工指令后，自动运行到充电工位自动充电，小车具有自我诊断、报警停机装置，当小车出现故障时，小车面板上的屏幕会显示相应的错误代码，以方便维修人员快速进行检修;

　　• RGV自身除滚轮外无挤压和卷入风险，须具有急停功能，急停回路满足PLd;RGV在运行过程须有声光报警，且有效探测手段防止人员被缠或被撞。RGV须具备安全速度监控和控制，当超速时能安全停止;探测回路以及速度控制回路控制系统性能等级同样需要满足PLd;

　　• 配置安全装置如下，但不限于：

　　o 声光警示;

　　o 前后端设置防撞装置;

　　o 前后对角设置2个安全扫描仪，防止运行过程中撞到行人或障碍物，直线距离0.3-3米内(距离可调)，如检测到小车运行方向内的障碍物马上减速停止运行，有报警提示需要移开障碍物;当障碍物移开后小车自动启动，恢复运行;

　　o 紧急停止按钮：小车上设有位置明显易见的急停开关;急停开关按下后，断开各驱动电机电源并锁定电机，必须人工干预才能启动，处理方式需简单快捷;

　　o 安全PLC和安全编码器等。

　　• 控制柜在防护区域外，其中的上位机与小车中的下位机通过无线方式传输，无线传输距离满足50米内，RGV小车通过无线局域网与主机实现信息交互，包括与MES，任务分配、碰撞管理、工件到位识别、安全互锁等。当通信信号消失时，设备自动停止;

　　• 上下料端设置移动塌台，用于操编辑上下PRV小车吊装或取件。

　　• RGV轨道地基已由招标方土建完成，投标方设计应基于已完成地基，若因投标方方案无法满足现有地基，所有责任由投标方负责，详见附件十二《RGV轨道地基图》。

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